IAI機械手IAI坐標機器人

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點焊機器人有多種結構形式，大體上都可以分為3大組成部分，即機器人本體、點焊焊接系統及控制系統。目前應用較廣的點焊機器人，其本體形式有落地式的垂直多關節型、懸掛式的垂直多關節型、直角坐標型和定位焊接用機器人。目前主流機型為多用途的大型六軸垂直多關節機器人，這是因為其工作空間安裝面積之比大，持重多數為100kg左右，還可以附加整機移動的自由度。

點焊機器人控制系統由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現示教在線、焊點位置及精度控制，控制分段的時間及程序轉換，還通過改變主電路晶閘管的導通角而實現焊接電流控制。

點焊機器人的焊接系統即手臂上所握焊槍包括電極、電纜、氣管、冷卻水管及焊接變壓器。焊槍相對比較重，要求手臂的負重能力較強。目前使用的機器人點焊電源有兩種，即單相工頻交流點焊電源和逆變二次整流式點焊電源。

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